考虑桁架各结点的平衡，结点承受汇交力系作用，逐次建立各结点的投影平衡方程，可求出所有的未知杆力，这种方法称结点法，适用于简单桁架。求解时宜根据组成特点先判定零杆，并尽可能避免解联立方程。有时只需求少数杆件内力或者对于联合桁架和复杂桁架，结点法无法奏效时，需用截面法。有选择地截断杆件（一般不超过三杆）以桁架的局部为平衡对象，考虑其中任一部分平衡，由平衡方程即可求得所需杆件轴力。对于某些桁架（如K式桁架），联合应用结点法和截面法更有效。对于杆件很多的复杂桁架或空间桁架，的选择应是计算机方法。
桁架机械手的优势
桁架机械手采用高强度结构钢，整体强度高，不易震动摇晃，直线导轨和齿轮齿条运动机构，承载能力极强，刚性。
安装调整要求低，操作简单、维护方便。
桁架机械手便于维护，导轨如有损伤，螺栓链接方式，更换方便。
可配置为全闭环系统，即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确，而控制系统无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生安全事故。
高，想对于同等负重的关节机器人，桁架机械手的造价成本更低。
重型桁架式机械手是一种具有高负重能力的重型桁架式机械手，重型桁架式机械手一般为X、Y、Z三轴，龙门桁架形式；由横梁、立柱、机械手臂，控制系统组成。重型桁架式机械手由伺服电机驱动，通过齿轮齿条和滚轮导轨传动，运行稳定，定位准确，机械手臂末端配上相应的机械手爪，应用于机床上下料、搬运、码垛、物流周转等。
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